こっ，腰がぁぁ。
Core2Quadマシン，ホワイトボードなどを譲り受け。でも腰が痛くてセットアップどころじゃないの(;_;)
なんかずれると思ったらマーカのワールド座標が左手系になってやんの。そら合うはず無いわのぉ。
そんなわけで一応完成かしら。
既知の4x3のピンホールカメラ行列を用いてOpenGLで透視変換する方法をメモ。
- カメラ行列Hから焦点位置，光軸ベクトル，pixel単位の焦点距離と3x3のカメラ回転行列Rを求める [高橋, 富田: ロボットビジョンのためのカメラキャリブレーション, 日本ロボット学会誌 Vol.10 (2), pp.177-184, 1992]
- tan(θ/2)=カメラY軸方向解像度/(2*焦点距離)よりθを求め，gluPerspective()の第1引数にdeg単位で指定
- gluLookAt()の第4-6引数に指定する光軸ベクトルはZ成分が常に負
- gluLookAt()の第7-9引数にはRのY軸成分 (R[2,1]..R_[2,3])を指定
うまいこと行列を変換してやればglLoadMatrixd()一発で済むはずだけど，とりあえず。
そのうちちゃんとまとめますかね。