Palm-III との通信が(不安定ながら)うまくいきました。
動作環境(MG側):
    MK12 + akane.gz(initrd)改 + akane.tar.bz2(root) +
    linux-2.0.37p3a-mg-0829(kernel) + linux-ir-1998-10-21 +
    pilot-link-0.9.3-g1 の pilot-xfer
動作環境(Palm側):
    Palm-III + irenhanc(palm.comが提供している)
で、
    insmod serial ; insmod irda ; insmodirtty
    irattach /dev/ttyS1 &
    insmod ircomm ; insmod ircomm_tty
の後に
    pilot-xfer /dev/irnine --list
や、
    pilot-xfer /dev/irnine --backup Palm-Backup
などが動作しました。

しかし、接続のタイミングがかなりクリティカルなようです。
一度接続してしまえばかなり安定して通信しているようなのですが、
お互いを認識して通信を始めるまでのタイミングがシビアです。
安定して接続できるためのノウハウはまだわかっておりません。

それと、MG 側の pilot-xfer を ^C などで異常終了させると、その後
コンソールの反応が異常に遅くなります。(プロンプトで空のリターンを
たたくと、次のプロンプトまで1分近くかかります。)